François Chung, Ph.D.

Tag: 2006

CCIA 2006 - Acta de conferencia

CCIA 2006 – Acta de conferencia

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Publicación

Emili Hernàndez, Pere Ridao, Marc Carreras, David Ribas, Narcís Palomeras, Andres El-Fakdi, François Chung, Toni Almohaya, Xavier Ribas, Guillermo García de Marina, Joan Massich, Natàlia Hurtós; ICTINEU AUV, un robot per a competir; CCIA 2006: Congrés Català d'Intel.ligència Artificial, Associació Catalana d’Intel.ligència Artificial (ACIA), Perpignan, 2006.

Abstract

SAUC-E (Student Autonomous Underwater Challenge - Europe) és la primera competició en robòtica submarina per a estudiants que es dur a terme a Europa. Inspirada en les competicions americanes, per a competir en el SAUC-E, un grup d'estudiants han de dissenyar i construir un robot capaç de dur a terme una missió predefinida per l'organització, de forma totalment autònoma. Un grup d'estudiants i professors de la Universitat de Girona (UdG) hem decidit afrontar aquest repte construint el robot ICTINEU AUV. Aquest robot aprofitarà eines de maquinari i programari desenvolupades els darrers anys en el nostre laboratori. Aquest article presenta el robot que estem desenvolupant i presenta resultats preliminars (simulació en temps real) de la seva arquitectura de control, mostrant la viabilitat de la proposta.

Palabra clave

  • robòtica

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Publicación

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UdG 2006 (informe técnico)

Más información

SAUC-E – Student Autonomous Underwater Challenge – Europe
ACIA – Associació Catalana d’Intel·ligència Artificial

Competición SAUC-E

Competición SAUC-E

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Proyecto UdG @Gerona, España (2006). Inspirada en las competiciones americanas, SAUC-E (Student Autonomous Underwater Challenge - Europe) es la primera competición de robótica submarina para estudiantes que se celebra en Europa. Para ser elegible, un grupo de estudiantes tiene que diseñar y construir un robot capaz de llevar a cabo, de manera autónoma, una misión predefinida.

El objetivo de esta competición es desafiar la próxima generación de ingenieros para diseñar y construir un vehículo submarino autónomo (AUV), y luego realizar misiones realistas en el medio submarino y predefinidas por la organización. El evento está diseñado para alentar a los jóvenes ingenieros y científicos a pensar en la tecnología submarina y sus posibilidades futuras, así como promover el interés por la innovación y la tecnología, y fomentar las carreras en este campo.

Ocho equipos participan en la competición:

  • Heriot-Watt University (UK);
  • International University Bremen (DE);
  • UdG - Universitat de Girona (ES);
  • University of Bath (UK);
  • University of Glasgow (UK);
  • University of Leicester (UK);
  • University of Southampton (UK).

El equipo VICOROB-UdG es un equipo multidisciplinario de estudiantes y profesores del Grupo de Visión por Computador y Robótica (ViCOROB) de la Universitat de Girona (UdG). Su objetivo principal es participar en la competición SAUC-E 2006 mediante la construcción del robot ICTINEU AUV. Este robot aprovecha las herramientas de hardware y software desarrolladas en los últimos años en los laboratorios del grupo (p. ej. simulación en tiempo real y arquitectura de control). En agosto de 2006, el equipo VICOROB-UdG ganó la competición SAUC-E 2006 que se celebró en Londres (UK).

Dentro del equipo VICOROB-UdG, mi trabajo consiste en desarrollar un programa para el seguimiento en tiempo real de objetos bajo el agua. Este programa, que implica el uso de algoritmos de procesamiento de imágenes, se asegura de la capacidad del robot para realizar dos tareas específicas durante la misión. La primera tarea consiste en navegar hacia una boya a media agua e impactarla, la segunda consiste en navegar hacia una cruz puesta en el fondo de la piscina y lanzar un marcador hacia el centro de la cruz.

Referencias

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Más información

SAUC-E – Student Autonomous Underwater Challenge – Europe
VICOROB-UdG team
ViCOROB – Visió per Computador i Robòtica
UdG – Universitat de Girona

UdG 2006 - Informe técnico

UdG 2006 – Informe técnico

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Publicación

David Ribas, Narcís Palomeras, Xavier Ribas, Guillermo García de Marina, Emili Hernàndez, François Chung, Natàlia Hurtós, Joan Massich, Toni Almohaya, Josep Vila; ICTINEU AUV takes the challenge; Universitat de Girona (UdG), Girona, 2006.

Abstract

Within 1857-1868, Narcis Monturiol developed the first Spanish submarine. Almost one hundred and fifty years later, a pioneer team of students of the University of Girona (UdG) decided to design and develop an Autonomous Underwater Vehicle (AUV) to face the Student Autonomous Underwater Challenge – Europe (SAUC-E). Our robot, called ICTINEU AUV, is the result of a multidisciplinary project involving undergraduate, graduate and Ph.D. students of industrial engineering and computer science. The prototype has evolved from the initial Computer Aided Design (CAD) model to become an operative Autonomous Underwater Vehicle (AUV) in the short period of seven months. The open frame and modular design principles, together with the compatibility with other robots previously developed at the lab, have been the main design philosophy. Hence, at the robot core, two networked computers give access to a wide set of sensors and actuators. The Gentoo/Linux distribution, with a 2.6 pre-emptive kernel, has been chosen as the onboard operating system. The real-time POSIX, together with the ACE/TAO CORBA-RT ORB, have been extensively used to develop the control architecture as a set of distributed objects with soft real time capabilities. Common software engineering practises have been applied to ensure software reliability including Unified Modelling Language (UML) design, extensive documentation using DoxyGen and the use of a Code Version Server (CVS) to handle the sharing of multiple code versions. Finally, in order to reduce the development time, concurrent engineering techniques based on Hardware In the Loop (HIL) simulation have been applied to overlap the hardware and software design and development.

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