François Chung, Ph.D.

Tag: temps réel

CBM 2009 - Acte de conférence

CBM 2009 – Acte de conférence

|

Publication

Tobias Heimann, François Chung, Hans Lamecker, Hervé Delingette; Subject-specific ligament models: Towards real-time simulation of the knee joint; CBM 2009: Computational Biomechanics for Medicine IV, London, 2009.

Abstract

We present an efficient finite element method to simulate a transversely isotropic non-linear material for ligaments. The approach relies on tetrahedral elements and exploits the geometry to optimize computation of the derivatives of the strain energy. To better support incompressibilty, deviatoric and dilational responses are uncoupled and a penalty term controls volume preservation. We derive stress and elasticity tensors required for implicit solvers and verify our model against the FEBio software using a variety of load scenarios with synthetic shapes. The maximum node positioning error for ligament materials is < 5% for strains under physiological conditions. To generate subject-specific ligament models, we propose a novel technique to estimate fiber orientation from segmented ligament geometry. The approach is based on an automatic centerline extraction and generation of the corresponding diffusion field. We present results for a medial collateral ligament segmented from standard Magnetic Resonance Imaging (MRI) data. Results show the general viability of the method, but also the limitations of current MRI acquisitions. In the future, we hope to employ the presented techniques for real-time simulation of knee surgery.

Mots-clés

  • knee
  • ligament
  • real-time
  • simulation

Références

Publication

Version publiée (Springer)
Version pre-print (PDF)
Référence bibliographique (BibTeX)

Article associé

3D Anatomical Human (projet INRIA)

CCIA 2006 - Acte de conférence

CCIA 2006 – Acte de conférence

|

Publication

Emili Hernàndez, Pere Ridao, Marc Carreras, David Ribas, Narcís Palomeras, Andres El-Fakdi, François Chung, Toni Almohaya, Xavier Ribas, Guillermo García de Marina, Joan Massich, Natàlia Hurtós; ICTINEU AUV, un robot per a competir; CCIA 2006: Congrés Català d'Intel.ligència Artificial, Associació Catalana d’Intel.ligència Artificial (ACIA), Perpignan, 2006.

Abstract

SAUC-E (Student Autonomous Underwater Challenge - Europe) és la primera competició en robòtica submarina per a estudiants que es dur a terme a Europa. Inspirada en les competicions americanes, per a competir en el SAUC-E, un grup d'estudiants han de dissenyar i construir un robot capaç de dur a terme una missió predefinida per l'organització, de forma totalment autònoma. Un grup d'estudiants i professors de la Universitat de Girona (UdG) hem decidit afrontar aquest repte construint el robot ICTINEU AUV. Aquest robot aprofitarà eines de maquinari i programari desenvolupades els darrers anys en el nostre laboratori. Aquest article presenta el robot que estem desenvolupant i presenta resultats preliminars (simulació en temps real) de la seva arquitectura de control, mostrant la viabilitat de la proposta.

Mot-clé

  • robòtica

Références

Publication

Version pre-print (PDF)
Référence bibliographique (BibTeX)

Articles associés

Compétition SAUC-E (projet UdG)
UdG 2006 (rapport technique)

En savoir plus

SAUC-E – Student Autonomous Underwater Challenge – Europe
ACIA – Associació Catalana d’Intel·ligència Artificial

Compétition SAUC-E

Compétition SAUC-E

|

Projet UdG @Gérone, Espagne (2006). Inspirée par les compétitions américaines, SAUC-E (Student Autonomous Underwater Challenge - Europe) est la première compétition de robotique sous-marine pour étudiants en Europe. Pour être admissible, un groupe d'étudiants doit concevoir et construire un robot capable d'effectuer, de manière autonome, une mission prédéfinie par l'organisation.

L'objectif de cette compétition est de mettre au défi la prochaine génération d'ingénieurs de concevoir et de construire un véhicule sous-marin autonome (AUV), et d'effectuer ensuite des missions réalistes dans un environnement sous-marin. L'évènement vise à encourager les jeunes ingénieurs et scientifiques à réfléchir à la technologie sous-marine et à ses possibilités futures, ainsi qu'à promouvoir les intérêts pour l'innovation et la technologie, et encourager les carrières dans ce domaine.

Huit équipes sont impliquées dans la compétition:

  • Heriot-Watt University (UK);
  • International University Bremen (DE);
  • UdG - Universitat de Girona (ES);
  • University of Bath (UK);
  • University of Glasgow (UK);
  • University of Leicester (UK);
  • University of Southampton (UK).

L'équipe VICOROB-UdG est une équipe multidisciplinaire d'étudiants et de professeurs provenant du Groupe de Vision Informatique et de Robotique (ViCOROB) de l'Universitat de Girona (UdG). Son objectif principal est de participer à la compétition SAUC-E 2006 en construisant le robot ICTINEU AUV. Ce robot s'appuie sur les outils matériels et logiciels développés ces dernières années dans les laboratoires du groupe (p. ex. simulations en temps réel et architecture de contrôle). En août 2006, l'équipe VICOROB-UdG a remporté la compétition SAUC-E 2006 organisée à Londres (UK).

Au sein de l'équipe VICOROB-UdG, mon travail consiste à développer un programme de suivi en temps réel d'objets immergés. Ce programme, qui implique l'utilisation d'algorithmes de traitement d'image, consiste à assurer la capacité du robot à réaliser deux tâches spécifiques pendant la mission. La première tâche consiste à naviguer vers une bouée à mi-profondeur et à la percuter, la seconde consiste à naviguer vers une croix posée au fond de la piscine et à lancer un marqueur en direction du centre de la croix.

Références

Articles associés

CCIA 2006 (acte de conférence)
UdG 2006 (rapport technique)

En savoir plus

SAUC-E – Student Autonomous Underwater Challenge – Europe
VICOROB-UdG team
ViCOROB – Visió per Computador i Robòtica
UdG – Universitat de Girona

UdG 2006 - Rapport technique

UdG 2006 – Rapport technique

|

Publication

David Ribas, Narcís Palomeras, Xavier Ribas, Guillermo García de Marina, Emili Hernàndez, François Chung, Natàlia Hurtós, Joan Massich, Toni Almohaya, Josep Vila; ICTINEU AUV takes the challenge; Universitat de Girona (UdG), Girona, 2006.

Abstract

Within 1857-1868, Narcis Monturiol developed the first Spanish submarine. Almost one hundred and fifty years later, a pioneer team of students of the University of Girona (UdG) decided to design and develop an Autonomous Underwater Vehicle (AUV) to face the Student Autonomous Underwater Challenge – Europe (SAUC-E). Our robot, called ICTINEU AUV, is the result of a multidisciplinary project involving undergraduate, graduate and Ph.D. students of industrial engineering and computer science. The prototype has evolved from the initial Computer Aided Design (CAD) model to become an operative Autonomous Underwater Vehicle (AUV) in the short period of seven months. The open frame and modular design principles, together with the compatibility with other robots previously developed at the lab, have been the main design philosophy. Hence, at the robot core, two networked computers give access to a wide set of sensors and actuators. The Gentoo/Linux distribution, with a 2.6 pre-emptive kernel, has been chosen as the onboard operating system. The real-time POSIX, together with the ACE/TAO CORBA-RT ORB, have been extensively used to develop the control architecture as a set of distributed objects with soft real time capabilities. Common software engineering practises have been applied to ensure software reliability including Unified Modelling Language (UML) design, extensive documentation using DoxyGen and the use of a Code Version Server (CVS) to handle the sharing of multiple code versions. Finally, in order to reduce the development time, concurrent engineering techniques based on Hardware In the Loop (HIL) simulation have been applied to overlap the hardware and software design and development.

Références

Publication

Version publiée (PDF)
Référence bibliographique (BibTeX)

Articles associés

Compétition SAUC-E (projet UdG)
CCIA 2006 (acte de conférence)

En savoir plus

SAUC-E – Student Autonomous Underwater Challenge – Europe
UdG – Universitat de Girona

M.Sc. Thesis 2005 - Travail de fin d'études

M.Sc. Thesis 2005 – Travail de fin d’études

|

Publication

François Chung, Jonathan Lousse; Supervision centralisée d'infrastructures distantes en réseaux avec gestion des alarmes et notification des alertes; Travail de fin d’études (M.Sc. Thesis), Institut Supérieur Industriel de Bruxelles (ISIB), 2005.

Abstract

Pour assurer la disponibilité permanente de leur infrastructure informatique, les entreprises ont rapidement compris que la supervision était devenue une ressource-clé. Bon nombre de logiciels de supervision existent mais, parmi tout ceux-là, Nagios est très certainement le logiciel Open Source le plus répandu et également le plus suivi par la communauté de développeurs.

La supervision a trois objectifs principaux: prévenir les incidents sur le réseau par extrapolation des données fournies, agir rapidement dès qu'un système est noté en erreur et permettre l'analyse "post mortem" d'un problème grâce aux informations collectées.

Bien que Nagios soit reconnu comme difficile à installer et à configurer, il possède un nombre impressionnant de fonctionnalités telles que la surveillance de services réseau (SMTP, POP3, HTTP, NNTP, PING, ...), la surveillance de ressources machine (charge du processeur, utilisation du disque, ...) et la conception simple des "plugins" qui permet à des utilisateurs de développer facilement leur propre service de vérification.

Dans le cadre de ce travail de fin d'études (TFE), nous avons mis en place une supervision centralisée de l'infrastructure informatique de EASI, une gestion d'alarmes en cas de problèmes sur le réseau et une notification des alertes par email. Pour effectuer cela, nous avons non seulement utilisé les plugins standards de Nagios mais nous avons également développé nos propres plugins.

De plus, nous avons créé un mode multi-utilisateurs avec une authentification via l'annuaire LDAP (Lightweight Directory Access Protocol) de EASI et nous avons sécurisé les échanges d'informations entre les serveurs Nagios par un système de clés publiques et privées. L'objectif à terme est d'étendre cette architecture à l'ensemble des clients de EASI.

Références

Publication

Version publiée (PDF)
Présentation (PDF)
Référence bibliographique (BibTeX)

Article associé

Supervision centralisée (projet ISIB)

En savoir plus

Nagios
EASI
ISIB – Institut Supérieur Industriel de Bruxelles

Langues

Articles récents

Catégories

Actualités

Les récentes & Les populaires

Recherche