François Chung, Ph.D.

Tag: véhicule sous-marin autonome

CCIA 2006 - Acte de conférence

CCIA 2006 – Acte de conférence

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Emili Hernàndez, Pere Ridao, Marc Carreras, David Ribas, Narcís Palomeras, Andres El-Fakdi, François Chung, Toni Almohaya, Xavier Ribas, Guillermo García de Marina, Joan Massich, Natàlia Hurtós; ICTINEU AUV, un robot per a competir; CCIA 2006: Congrés Català d'Intel.ligència Artificial, Associació Catalana d’Intel.ligència Artificial (ACIA), Perpignan, 2006.

Abstract

SAUC-E (Student Autonomous Underwater Challenge - Europe) és la primera competició en robòtica submarina per a estudiants que es dur a terme a Europa. Inspirada en les competicions americanes, per a competir en el SAUC-E, un grup d'estudiants han de dissenyar i construir un robot capaç de dur a terme una missió predefinida per l'organització, de forma totalment autònoma. Un grup d'estudiants i professors de la Universitat de Girona (UdG) hem decidit afrontar aquest repte construint el robot ICTINEU AUV. Aquest robot aprofitarà eines de maquinari i programari desenvolupades els darrers anys en el nostre laboratori. Aquest article presenta el robot que estem desenvolupant i presenta resultats preliminars (simulació en temps real) de la seva arquitectura de control, mostrant la viabilitat de la proposta.

Mot-clé

  • robòtica

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UdG 2006 (rapport technique)

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SAUC-E – Student Autonomous Underwater Challenge – Europe
ACIA – Associació Catalana d’Intel·ligència Artificial

Compétition SAUC-E

Compétition SAUC-E

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Projet UdG @Gérone, Espagne (2006). Inspirée par les compétitions américaines, SAUC-E (Student Autonomous Underwater Challenge - Europe) est la première compétition de robotique sous-marine pour étudiants en Europe. Pour être admissible, un groupe d'étudiants doit concevoir et construire un robot capable d'effectuer, de manière autonome, une mission prédéfinie par l'organisation.

L'objectif de cette compétition est de mettre au défi la prochaine génération d'ingénieurs de concevoir et de construire un véhicule sous-marin autonome (AUV), et d'effectuer ensuite des missions réalistes dans un environnement sous-marin. L'évènement vise à encourager les jeunes ingénieurs et scientifiques à réfléchir à la technologie sous-marine et à ses possibilités futures, ainsi qu'à promouvoir les intérêts pour l'innovation et la technologie, et encourager les carrières dans ce domaine.

Huit équipes sont impliquées dans la compétition:

  • Heriot-Watt University (UK);
  • International University Bremen (DE);
  • UdG - Universitat de Girona (ES);
  • University of Bath (UK);
  • University of Glasgow (UK);
  • University of Leicester (UK);
  • University of Southampton (UK).

L'équipe VICOROB-UdG est une équipe multidisciplinaire d'étudiants et de professeurs provenant du Groupe de Vision Informatique et de Robotique (ViCOROB) de l'Universitat de Girona (UdG). Son objectif principal est de participer à la compétition SAUC-E 2006 en construisant le robot ICTINEU AUV. Ce robot s'appuie sur les outils matériels et logiciels développés ces dernières années dans les laboratoires du groupe (p. ex. simulations en temps réel et architecture de contrôle). En août 2006, l'équipe VICOROB-UdG a remporté la compétition SAUC-E 2006 organisée à Londres (UK).

Au sein de l'équipe VICOROB-UdG, mon travail consiste à développer un programme de suivi en temps réel d'objets immergés. Ce programme, qui implique l'utilisation d'algorithmes de traitement d'image, consiste à assurer la capacité du robot à réaliser deux tâches spécifiques pendant la mission. La première tâche consiste à naviguer vers une bouée à mi-profondeur et à la percuter, la seconde consiste à naviguer vers une croix posée au fond de la piscine et à lancer un marqueur en direction du centre de la croix.

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SAUC-E – Student Autonomous Underwater Challenge – Europe
VICOROB-UdG team
ViCOROB – Visió per Computador i Robòtica
UdG – Universitat de Girona

UdG 2006 - Rapport technique

UdG 2006 – Rapport technique

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David Ribas, Narcís Palomeras, Xavier Ribas, Guillermo García de Marina, Emili Hernàndez, François Chung, Natàlia Hurtós, Joan Massich, Toni Almohaya, Josep Vila; ICTINEU AUV takes the challenge; Universitat de Girona (UdG), Girona, 2006.

Abstract

Within 1857-1868, Narcis Monturiol developed the first Spanish submarine. Almost one hundred and fifty years later, a pioneer team of students of the University of Girona (UdG) decided to design and develop an Autonomous Underwater Vehicle (AUV) to face the Student Autonomous Underwater Challenge – Europe (SAUC-E). Our robot, called ICTINEU AUV, is the result of a multidisciplinary project involving undergraduate, graduate and Ph.D. students of industrial engineering and computer science. The prototype has evolved from the initial Computer Aided Design (CAD) model to become an operative Autonomous Underwater Vehicle (AUV) in the short period of seven months. The open frame and modular design principles, together with the compatibility with other robots previously developed at the lab, have been the main design philosophy. Hence, at the robot core, two networked computers give access to a wide set of sensors and actuators. The Gentoo/Linux distribution, with a 2.6 pre-emptive kernel, has been chosen as the onboard operating system. The real-time POSIX, together with the ACE/TAO CORBA-RT ORB, have been extensively used to develop the control architecture as a set of distributed objects with soft real time capabilities. Common software engineering practises have been applied to ensure software reliability including Unified Modelling Language (UML) design, extensive documentation using DoxyGen and the use of a Code Version Server (CVS) to handle the sharing of multiple code versions. Finally, in order to reduce the development time, concurrent engineering techniques based on Hardware In the Loop (HIL) simulation have been applied to overlap the hardware and software design and development.

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